ZigBee Radar Raum Tracking Bewegungsmelder ESP32-C6 HLK-LD2450

Erforscht · 19. Mai 2025

Alpha Phase
Erwerb Juni

ESP32-C6

Radarsensor mit bis zu 3 Ziele Erkennung gleichzeitig

Unbegrenzte Anzahl von Zonenerkennung über Javascript mit html integration

Helligkeitsanzeige in Lux
Optionaler Anschlussmöglichkeit für Temperatur und Druck Anzeige.

Bausatz für Bastler (ESP32-C6)

Elektronik-Bausatz mit 3m USB Kabel u. optionalem Gehäuse.

Auf Wunsch löte ich ihn privat fertig zusammen.

Platine ist Beigabe (ohne CE, keine Gewährleistung).

➡️ -->Kauflink für ca. 20,99€ - 27,99€<---

Aktuelles Projekt :

Ein auf dem ESP32-C6 basierendes Zigbee-Gerät mit angeschlossenem HLK-LD2450 3D-Radarsensor zur personenbasierten Präsenz- und Bewegungsanalyse – ideal für Smart Home Automation auf Raumebene.

Funktionen & Features:

Direkte Zigbee-Integration via eigener Firmware (ESP32-C6 + LD2450 per UART)
3 gleichzeitige Personen erkennbar mit Positionsdaten (X/Y), Abstand und Bewegungsrichtung
Zigbee-Datenpunkte: distance, x, y, velocity, valid, target_id, resolution – für alle Slots
Volle VIS-Unterstützung (ioBroker) mit HTML-Raumansicht:
- Echtzeit-Visualisierung der Person(en) im Raum
- Automatische Rotation des Koordinatensystems je nach Sensorlage
- Grafische Darstellung inkl. Zonenlogik, z. B. zur Licht- oder Heizungssteuerung

Besonderheiten:

Ideal für Multiraum-Setups: Jeder Raum mit einem Sensor möglich
Extrem geringe Latenz, keine Cloud nötig, läuft komplett lokal
Reduziert Fehlauslösungen gegenüber PIR oder mmWave deutlich
Perfekt erweiterbar mit ioBroker-Logik oder Blockly-Automationen
Anschluss eines LDR5528 (Lichtsensor) an PIN0. Dadurch Helligkeitsanzeige in Lux
Otional an PIN 21,22 Anschlussmöglichkeit eines BMP280
Unter Vollast ist der Stromverbrauch bei 5 V ca. 0,28 A (entspricht etwa 1,4 W Leistungsaufnahme)

Zusammenbau:

1. Erst den ESP von unten anlöten. Alle Pins an den ESP und danach alle Pins an die Platin!!!

Schön Luft lassen zwischen ESP und Platine. So wie im Bild die Stifte immer nur ein wenig rausragen lassen, zum anlöten.

Vor allem bei der Platine. Das da die Pins nicht weit rausgucken. Immer nur ein klein wenig. So das es halt reicht, zum anlöten.

2. Dann die Bauteile von oben an die schon verlöteten Pins mit dran anlöten.

Bedeutet, hier im Bild hab ich die Bauteile nur zur Veranschaulichung in die Löcher gesteckt.

In Wirklichkeit sind da ja schon die Pins vom ESP drin. Einfach an die Pins so mit anlöten.

Oberhalb der Platine werden die Bauteile so verlötet, das nichts direkt neben oder über dem Radarsensors sich was befindet.

Das würde den Sensor stören, da Radarwellen nicht Metall durchdringen kann.

3. Dann den Sensor draufstecken und von unten verlöten.

Je genauer der Sensor angelötet wird, um so besser.

Also nicht schief anlöten. Je perfekter er waagereicht und senkrecht und gleicher Abstand hat, um so genauer wird er messen.

!! FERTIG !!

LDR_PIN(Lichtsensor) an ESP -> 3,3V und ESP -> 0

10kOhm_Widerstand an ESP -> 0 und ESP -> GND

Optional(BMP280 3,3V muss selber gekauft werden):

BMP_SDA_PIN an ESP -> 21

BMP_SCL_PIN an ESP -> 22

BMP_VCC an ESP -> 3,3V

BMP_GND an ESP -> GND

Verwendete Komponenten:

ESP32-C6 https://amzn.to/4kdRQRx
HLK-LD2450 https://amzn.to/45ieN1a
LDR5528 https://amzn.to/3FLbLs4
10kOhm Widerstand https://amzn.to/45eAH5I
Optional BMP280 Sensor 3,3V https://amzn.to/4mPZMu3
Firmware und ioBroker-Anbindung komplett selbst entwickelt

Anleitung:

1.

Pairing Modus:

Pairing: wenn es blinkt, ist er im pairing modus.

Auf der Platine ist ein Loch zu sehen in der nähe vom USB Port.

Dort mit ein Stift 5 Sekunden drücken. Dann fängt es an zu blinken, für den Pairing Modus

2.

Javascript Adapter:

Kommando "exec" erlauben ein Häkchen setzen in der Adaptereinstellung

including.js erstellen durch javascript:

Das script erstellen und starten.

Dadurch wird in /opt/iobroker/iobroker-data/zigbee_0/ eine including.js Datei erstellt, was benötigt wird, das der Adapter das Gerät findet.

Falls nötig und der Adapter nicht standardmäßig installiert wurde ganz unten den Pfad anpassen:

fs.writeFile('/opt/iobroker/iobroker-data/zigbee_0/including.js', inhalt, (err) => {

Code

const fs = require('fs');
const inhalt = `"use strict";
// fzLD2450 direkt im File definieren → kein require nötig!
const fzLD2450 = {
cluster: "genAnalogInput",
type: ["attributeReport"],
convert: (model, msg) => {
const ep = msg.endpoint.ID;
const val = msg.data.presentValue;
if (ep === 25) return { slot1_brightness: Math.round(val * 1000) / 1000 };
if (ep === 26) return { slot1_temperature: Math.round(val * 10) / 10 };
if (ep === 27) return { slot1_pressure: Math.round(val * 10) / 10 };
switch (ep) {
case 1: return { slot1_distance: val };
case 6: return { slot1_x: val };
case 7: return { slot1_y: val };
case 9: return { slot2_distance: val };
case 14: return { slot2_x: val };
case 15: return { slot2_y: val };
case 17: return { slot3_distance: val };
case 22: return { slot3_x: val };
case 23: return { slot3_y: val };
}
},
};
// exposes helper
function numeric(property, access, unit, min, max) {
return {
type: "numeric",
property,
access,
unit,
value_min: min,
value_max: max,
};
}
// === FINALER EXPORT ===
module.exports = [{
zigbeeModel: ["LD2450"],
fingerprint: [{ manufacturerName: "erforscht", modelID: "LD2450" }],
model: "LD2450_erforscht",
vendor: "erforscht",
description: "LD2450 12 endpoints",
meta: { multiEndpoint: true },
configure: async (device, coordinator) => {
const used = [1,6,7,9,14,15,17,22,23,25,26,27];
for (const ep of used) {
const endpoint = device.getEndpoint(ep);
if (!endpoint) continue;
try { await endpoint.bind("genAnalogInput", coordinator); } catch (_) {}
const change =
[1,6,7,9,14,15,17,22,23].includes(ep)
? 0.01 // <<< Distanz/X/Y-Schwellwert in Metern (1 cm)
: 0.01; // <<< Lux/°C/hPa-Schwellwert
await endpoint.configureReporting("genAnalogInput", [{
attribute: 0x0055, // presentValue
minimumReportInterval: 1, // frühestens alle 1 s
maximumReportInterval: 3600, // spätestens alle 1 h
reportableChange: change, // siehe oben
}]);
}
},
fromZigbee: [fzLD2450],
toZigbee: [],
exposes: [
numeric("slot1_distance", 1, "m", 0, 6),
numeric("slot1_x", 1, "m", -6, 6),
numeric("slot1_y", 1, "m", -6, 6),
numeric("slot1_brightness", 1, "lx", 0, 100000),
numeric("slot1_temperature", 1, "°C", -40, 85),
numeric("slot1_pressure", 1, "hPa", 300, 1100),
numeric("slot2_distance", 1, "m", 0, 6),
numeric("slot2_x", 1, "m", -6, 6),
numeric("slot2_y", 1, "m", -6, 6),
numeric("slot3_distance", 1, "m", 0, 6),
numeric("slot3_x", 1, "m", -6, 6),
numeric("slot3_y", 1, "m", -6, 6),
],
}];
`;
fs.writeFile('/opt/iobroker/iobroker-data/zigbee_0/including.js', inhalt, (err) => {
if (err) {
console.error(`Fehler beim Schreiben der Datei: ${err.message}`);
} else {
console.log('including.js wurde erfolgreich erstellt / überschrieben.');
}
});

Alles anzeigen

3.

Im Zigbee Adapter including.js eintippen und den Adapter neu starten.

4.

Im Zigbee Adapter das Gerät anlernen.

Danach am Gerät im Zigbee Adapter auf den Namen klicken und dann auf den "reconfigure" Button.

Dadurch werden die Werte dauerhaft übermittelt.

5.

Für jeden Bewegungsmelder dieses Javasricpt erstellen im Javascript Adapter.

Im Script die Zonen u.s.w. einrichten und das script starten.

Dadurch werden Datenpunkte erstellt im Javascript Adapter selber.

Code

/****************************************
* VIS-Punkt im Raum
* Autor: ErForscht
*
* Raum:
* Es zählt immer die VIS Ansicht vom "Raum".
* raumX = die Breite in cm vom Raum
* raumY = die länge in cm vom Raum
*
* Sensor:
* Sensor Standort:
* sensorX = von links nach rechts in cm gemessen, wo der Sensor sich befindet.
* sensorY = von unteren nach oben in cm gemessen, wo der Sensor sich befindet.
*
* Sensor Ausrichtung:
* sensorZ = 0-359
* sensorZ= Der Raum ist eine Uhr. also oben 12 Uhr. Rechts 3uhr u.s.w. wo der Sensor "hinguckt"
* Wenn der Sensor: sensorZ: Er guckt von:
* Untere Wand 0 6 → 12 Uhr
* Rechte Wand 270 3 → 9 Uhr
* Obere Wand 180 12 → 6 Uhr
* Linke Wand 90 9 → 3 Uhr
*
* Zonen:
* name= Name der Zone
* color= Farbe der Zone. Es funktionieren alle Arten von Formeln
* color:'orange' oder '#FF5733' oder 'rgb(255,87,51)' oder 'hsl(9,100%,60%)' oder'var(--my-accent-color)'
** Um Fehler zu minimieren, ca. 10cm von Raumwänden Abstand lassen, wenn direkt von Wand eine Zone beginnen soll.
* x1= von links in cm gemessen bis Anfang des Bereiches
* x2= von links in cm gemessen bis Ende des Bereiches
* y1= von unten in cm gemessen bis Anfang des Bereiches
* y2= von unten in cm gemessen bis Ende des Bereiches
*
* ROOM = Datenordner Name.
* DEVICE = Datenpunkt Pfad zum Zigbee Sensor.
* PREFIX = Datenordner Pfad.
****************************************/
// -------- Einstellungen bitte anpassen--------
const ROOM = 'arbeitszimmer'; // ① ioBroker-Ordner
const DEVICE = 'zigbee.0.588c81fffe36be80'; // ② Zigbee-Geräte-ID des BWM
const PREFIX = `javascript.0.${ROOM}.`; // ② nicht ändern
// ---- Vorgabewerte für Kalibrierung ----
const calibrationDefaults = {
raumX: 204, // ① Raum breite z.B. 200 cm
raumY: 379, // ① Raum länge z.B. 400 cm
sensorX: 106, // ① Sensor Position von links in cm z.B. 100 cm
sensorY: 379, // ① Sensor Position von unten in cm z.B. 400 cm
sensorZ: 180 // ① z.B. 180° wenn er oben wäre und nach unten überwachen soll
};
const debounceMs = 5000; // ① Verzögerung bis Zone false wird (ms)
const EMPTY_THRESHOLD_M = 0.01; // ② Max. Abstand (1 cm) für leere Slots
const zones = [
{ name:'schreibtisch', color:'orange', x1:10, x2:188, y1:210, y2:359 },
{ name:'vorne links', color:'cyan', x1:10, x2:130, y1:10, y2:210 },
{ name:'vorne rechts', color:'green', x1:131, x2:188, y1:10, y2:210 },
];
/* === ADD: Stale-Handling (minimal) === */
const STALE_MS = 10000; // Slot gilt als "alt", wenn X/Y länger als 10s nicht aktualisiert
const TICK_MS = 1000; // update()-Tick alle 1s, auch ohne neue Events
const ageMs = (id) => {
const o = getState(id);
const t = o && (o.lc || o.ts);
return t ? (Date.now() - t) : Infinity;
};
// =====================================
// -------- State-Helper --------
function ensure(id, def, opt){ if(!existsState(id)) createState(id, def, opt); }
function setAckChanged(id, val){
const o = getState(id);
if(!o || o.val !== val) setState(id, val, true);
}
// Haupt-HTML-State
ensure(PREFIX + 'widgetHtml', '', {type:'string', read:true, write:false});
// Zonen-Boolean
zones.forEach(z => ensure(PREFIX + 'zone.' + z.name, false,
{type:'boolean', read:true, write:false}));
// Kalibrierung
['raumX','raumY','sensorX','sensorY','sensorZ'].forEach((k) =>
ensure(PREFIX + 'calibration.' + k,
calibrationDefaults[k],
{type:'number', read:true, write:true}));
// Slot-Outputs
['1','2','3'].forEach(n => {
ensure(PREFIX + `calibration.left${n}`, -100, {type:'number', read:true, write:false});
ensure(PREFIX + `calibration.top${n}`, -100, {type:'number', read:true, write:false});
});
// -------- Slot-Rohdaten (DEVICE-basiert) --------
const slots = ['1','2','3'].map((n,i) => ({
x: `${DEVICE}.slot${n}_x`,
y: `${DEVICE}.slot${n}_y`,
l: PREFIX + `calibration.left${n}`,
t: PREFIX + `calibration.top${n}`,
color: ['red','blue','green'][i]
}));
// -------- Utils --------
const rad = d => d * Math.PI / 180;
const val = id => { const o = getState(id); return o ? Number(o.val) : null; };
const hide = p => { setAckChanged(p.l, -100); setAckChanged(p.t, -100); };
const offTimers = {};
const zoneBool = (name,v) => setAckChanged(PREFIX + 'zone.' + name, v);
const isEmptySlot = (x,y) => Math.abs(x) <= EMPTY_THRESHOLD_M && Math.abs(y) <= EMPTY_THRESHOLD_M;
// -------- Haupt-Update --------
function update(){
const roomX = val(PREFIX + 'calibration.raumX') || 1;
const roomY = val(PREFIX + 'calibration.raumY') || 1;
const sx = val(PREFIX + 'calibration.sensorX') || 0;
const sy = val(PREFIX + 'calibration.sensorY') || 0;
const sz = rad(val(PREFIX + 'calibration.sensorZ') || 0);
const occ = Object.fromEntries(zones.map(z => [z.name, false]));
slots.forEach(p => {
if(!existsState(p.x) || !existsState(p.y)){ hide(p); return; }
/* === ADD: Stale-Prüfung pro Slot === */
const ax = ageMs(p.x), ay = ageMs(p.y);
if (ax > STALE_MS || ay > STALE_MS) { hide(p); return; }
/* =================================== */
const rx = val(p.x), ry = val(p.y);
if(rx === null || ry === null || isEmptySlot(rx,ry)){ hide(p); return; }
// Rohdaten → cm
const rawX = rx * 100, rawY = ry * 100;
// Rotation auf Raum-Koordinaten (Patch: Winkel gemäß "Raum-Uhr", clockwise)
// forward f = (sin z, cos z), right r = ( f_y, -f_x )
const fx = Math.sin(sz), fy = Math.cos(sz);
const rxv = fy, ryv = -fx;
const relX = rawX * rxv + rawY * fx;
const relY = rawX * ryv + rawY * fy;
// Weltkoordinaten
const wX = sx + relX;
const wY = sy + relY;
// Begrenzen & VIS-Position
const cX = Math.max(0, Math.min(wX, roomX));
const cY = Math.max(0, Math.min(wY, roomY));
setAckChanged(p.l, +(cX / roomX * 100).toFixed(1));
setAckChanged(p.t, +((1 - cY / roomY) * 100).toFixed(1));
// Zonen-Check
zones.forEach(z => {
if(wX >= z.x1 && wX <= z.x2 && wY >= z.y1 && wY <= z.y2) occ[z.name] = true;
});
});
// Boolean-Logik mit Timeout
zones.forEach(z => {
const cur = getState(PREFIX + 'zone.' + z.name).val;
if(occ[z.name]){
if(!cur) zoneBool(z.name, true);
if(offTimers[z.name]){ clearTimeout(offTimers[z.name]); offTimers[z.name] = null; }
}else{
if(cur && !offTimers[z.name]){
offTimers[z.name] = setTimeout(() => {
zoneBool(z.name, false);
offTimers[z.name] = null;
}, debounceMs);
}
}
});
buildHtml(roomX, roomY);
}
// -------- HTML bauen --------
function buildHtml(roomX, roomY){
const dots = slots.map(p => {
const l = getState(p.l).val, t = getState(p.t).val;
return `<div class="dot" style="background:${p.color};left:${l}%;top:${t}%"></div>`;
}).join('');
const rects = zones.map(z => {
const l = ((z.x1 / roomX) * 100).toFixed(1);
const t = ((1 - z.y2 / roomY) * 100).toFixed(1);
const w = (((z.x2 - z.x1) / roomX) * 100).toFixed(1);
const h = (((z.y2 - z.y1) / roomY) * 100).toFixed(1);
return `<div class="zone" style="border-color:${z.color};background:${z.color};
left:${l}%;top:${t}%;width:${w}%;height:${h}%"><span>${z.name}</span></div>`;
}).join('');
const html = `
<style>
.roomWrap{position:relative;width:100%;height:100%;border:2px solid #000;background:#eee;overflow:hidden}
.dot{position:absolute;width:16px;height:16px;border-radius:50%;transform:translate(-50%,-50%)}
.zone{position:absolute;pointer-events:none;border:2px dashed;opacity:.15}
.zone span{position:absolute;left:2px;top:2px;font-size:12px;color:#000}
</style>
<div class="roomWrap">${dots}${rects}</div>`;
setAckChanged(PREFIX + 'widgetHtml', html);
}
// -------- Trigger --------
on([
PREFIX + 'calibration.raumX',
PREFIX + 'calibration.raumY',
PREFIX + 'calibration.sensorX',
PREFIX + 'calibration.sensorY',
PREFIX + 'calibration.sensorZ'
], update);
on({
id: new RegExp('^' + DEVICE.replace('.', '\\.') + '\\.slot[1-3]_[xy]$'),
change: 'any',
debounce: 200
}, update);
// Initialer Aufruf
update();
/* === ADD: zyklischer Tick (minimal) === */
setInterval(update, TICK_MS);
// =======================================

Alles anzeigen

6.

Alle Datenpunkte, die erstellt wurden durch das Javascipt, mit den richtigen Daten bearbeiten/füllen.

Wie man das macht, steht am Anfang von Javascript.

7.

VIS html Widget Code erstellen und Datenpunktverknüpfung javascript.0.arbeitszimmer.widgetHtml anpassen:

1= HTML Widget

2= Hier den Quellcode reinkopieren

3= Raumbreite 1 px = 1cm

4= Raumlänge 1 px = 1 cm

Code

<!-- Text‑HTML Widget
Datenpunkt eintragen: javascript.0.wohnzimmer.widgetHtml
Checkbox „Interpret HTML“ aktiv (noEscape = false) -->
{javascript.0.arbeitszimmer.widgetHtml}

8. Fertig

Erforscht · 13. Juni 2025

Firmware für den ESP32C6

!!! ACHTUNG !!!

!!! Immer wieder mal hier gucken, ob es updates gibt!!!!

Funktioniert nur mit meinen bearbeiteten ESP32C6 Modulen

Firmware Upgrade: upgrade 1.0.9.zip<- hier klicken. Unten sind nur ältere Versionen zum download

Runterladen und entpacken.

Dabei Antivirenprogramm und/oder Sicherheitshinweise zulassen von Windows.

Mit dem USB Kabel den ESP verbinden. Port CH343. Unter der Boot Taste. Wo das Loch ist zum Pairing

Die exe Datei ausführen und flashen.

In der exe ist auch ein Serial Monitor verbaut.

So kann man sehen, was das Gerät macht.

Die Firmware kann man nur mit den von mir bearbeiteten ESP32C6 Module nutzen.

Eigene funktionieren nicht.

Versionshistorie:

13.06.2025: Version 1.0.0.

02.07.2025: Version 1.0.1.

05.07.2025: Version 1.0.2. /// Lichtsensor Fix

05.07.2025: Version 1.0.3 /// BMP280 Hot Fix

05.07.2025: Version 1.0.4 /// blink led for pairing-hotfixes !!! Änderung der including.js. Einfach ersetzen und starten.

08.07.2025: Version 1.0.5 /// blink led for pairing-hotfixes + Button !!! Pairing nach Stromausfall fix

08.07.2025: Version 1.0.6 /// blink led for pairing-hotfixes + Button !!! Restart pairing fix

08.07.2025: Version 1.0.7 /// Restart pairing fix

02.08.2025: Version 1.0.8 /// Sendet jetzt nur noch pro x Sekunden. Wichtig!!= Zwingend Gerät löschen vorher=

Gerät löschen. Zigbee Adapter stoppen. Die including.js von oben kopieren und ersetzen im Javascript. Adapter starten. Das Gerät Updaten. Gerät anlernen u.s.w.
minimumReportInterval: 1, // frühestens alle 1 s = hier kann man einstellen, wann das Gerät senden soll in Sekunden

25.09.2025: Version 1.0.8 /// Script in IoBroker wurde geändert (Punkt 5.) Es passierte, dass was nicht auf false ging, wenn man schnell Raum verlässt.

const STALE_MS = 10000; // Slot gilt als "alt", wenn X/Y länger als 10s nicht aktualisiert. Bedeutet, wenn 10 Sekunden gar nichts passiert, geht es auf false.

const TICK_MS = 1000; // update()-Tick alle 1s, auch ohne neue Events.

07.10.2025: Version 1.0.8 /// Script in IoBroker wurde geändert (Punkt 5.) Position Sensor fix.

08.10.2025: Version 1.0.9 /// Firmware auf Router-Modus geändert. Kein Endgerät mehr, sondern wird zu Zigbee-Router und erweitert das Mesh-Netzwerk.

Erforscht · 15. Juni 2025

LD2450-Radar in Home Assistant + Zigbee2MQTT

>klick mich<

ZigBee Radar Raum Tracking Bewegungsmelder ESP32-C6 HLK-LD2450

LD2450-Radar in Home Assistant + Zigbee2MQTT

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